桥式起重机的特性是能够使挂在吊钩或其他取物安装上的重物在空间完成垂直升降或程度运移。桥式起重机包括：起升机构，大、小车运转机构。依托这些机构的配合动作，可使重物在一定的立方形空间内起升和搬运。桥式起重机、龙门起重机、装卸桥、冶金桥式起重机、缆索起重机等都属此类。
臂架式起重机的特性与桥式起重机根本相同。臂架式起重机包括：起升机构、变幅机构、旋转机构。依托这些机构的配合动作，可使重物在一定的圆柱形空间内起重和搬运。臂架式起重机多装设在车辆上或其他方式的运输（挪动）工具上，这样就构成了运转臂架式旋转起重机。如汽车式起重机、轮胎式起重机、塔式起重机、门座式起重机、浮式起重机、铁路起重机等。
升降机的特性是重物或取物安装只能沿导轨升降。升降机虽只要一个升降机构，但在升降机中，还有许多其他隶属安装，所以单独构成一类，它包括：电梯、货梯、升船机等。除此以外，起重机还有多种分类办法。例如，按取物安装和用处分类，有吊钩起重机、抓斗起重机、集装箱起重机和援救起重机等；按运移方式分类，有固定式起重机、运转式起重机、随车起重机等；按驱动方式分类，有支承起重机、悬挂起重机等；按运用场所分类，有车间起重机、坝顶起重机、船上起重机等。
